壁に近いと回避するようにしてみました

var angle;

angle = 200;
while (true) {
  if (scan(angle) > 70) {
    swim(angle);
  }
  if (scan(angle) <= 70) {
    cannon(angle, scan(angle));
  }
  if (scan(angle) > 70) {
    angle += 4;
    if (angle > 360) {
      angle = 0;
    }
  }
  if (scan(angle) <= 30) {
    angle += 80;
    if (angle > 360) {
      angle = 180;
    }
  }
  if (getY() < 5) {
    angle = 90;
    swim(angle)
  }
  if (getY() > 65) {
    angle = 270;
    swim(angle)
  }
  if (getX() < 5) {
    angle = 0;
    swim(angle)
  }
  if (getX() > 65) {
    angle = 180;
    swim(angle)
  }
 }